MMDrawerControllerというライブラリがあります。これを使うと左右のサイドバー（英語ではDrawerと呼ぶことが多いようです。引き出しですね。）を簡単に導入できる上、特別な設定をしなくてもそれなりのクオリティになるとても良いライブラリでうす。

mutualmobile/MMDrawerController

ライブラリのプロジェクトと一緒にKitchenSinkというサンプルコードも入っているので、使い方はそちらを参考にするのがいいですね。何しろいろいろやってくれているので一記事では説明しきれないのです。

サンプルを動かしてみるとこういう風になっているんですねー。左右両サイドにメニューなどを置けるわけです。

動画を撮ってみるとこんな感じ。アニメーションとかもいくつか用意してくれていていい感じです。